O Castelo de Beja localiza-se no extremo NO da cidade. De acordo com as fontes tradicionais, ocupa o primitivo castrum romano. Trata-se de um castelo de cariz medieval, disposto em planta pentagonal, flanqueado por seis torres, incluindo a de Menagem. A construção do castelo e muralha deveu-se a iniciativa régia, quando D.Afonso III atribui o Foral de Beja, que inclui a reconstrução do sistema de fortificação da cidade, compreendendo-se a longevidade do processo de construção. A torre, segundo alguns autores, pode estar associada ao reinado de D. Dinis. O complexo de arquitetura militar inclui, ainda, o pano de muralhas que limita a cidade antiga, que, com pequenas alterações, se conservou até à Guerra da Restauração.
A Torre de Menagem tem cerca de quarenta metros de altura, tratando-se da torre mais alta do território nacional. É considerada pelos investigadores uma das mais belas torres de menagem de Portugal, na qual convergem o caráter bélico e artístico de forma singular. Foi projetada por arquitetos ou mestres dionisianos desconhecidos; contudo, cada vez mais se acredita que foi terminada em pleno reinado de D. João I. De planta quadrangular, é composta por três salas. A primeira sala, ao nível térreo, é iluminada por três frestas estreitas, apresentando abóbada ogival destacando-se na sua decoração composta por bocetes naturalistas e alvéolos de inspiração muçulmana. Na face leste parte a escada helicoidal que dá acesso ao 2º e 3º andar e terraço, num total de 183 degraus.